ピアノペダルを制御する場合、bFaaaPは大きく、ふたつのパートに分けられます。ひとつは、メガメフレームなどを用い、頭に装着する「モーションセンサ」。そして、ピアノペダルの前に設置する、「アクチエータ」です。ピアノペダル制御システムの必要要件です。

bFaaaPとは、足に障害を持つチャレンジドや、小さな子どもたちが、ピアノなどのペダル操作をできる様にする、補助ペダルシステムです。「barrier-Free assist as a Pedal」から、名付けました。現在、PCT国際特許（英文）出願中です。

　　頭や上半身の身体的動作を検出して、ペダルを操作できること

　　ピアノ演奏だけでなく、歌唱にも支障を与えないこと

　　入手しやすい部品で、容易に製作できること

　[* モーションセンサの説明]

　　[* 「角度センサ部」]

　　　物理的傾斜変化を検出し、アナログ電圧もしくはデジタル値として、データ処理部に送る。

　　[* 「データ処理部」]

　　　角度センサ部より得られたデータに、フィルター処理を行い、ノイズ・ドリフトの軽減する。

　　　その後、アクチエータの駆動部制御に適した処理を行った後、通信部に送る。

　　　[* 「オフセット値」]を加算し、得られた値の正の値に、[* 「倍率」]を掛け、上限値設けて次の処理に渡す。

　　[* 「通信部・送信」]

　　　アクチエータの駆動部に制御データを送るため、有線、無線等を使って送信する（各送信方式に合った規格、プロトコル（手順）処理を行う）

　[* アクチエータの説明]

 　[* 「通信部・受信」]

　　　有線、無線等を使って受信する部分で、各方式に合った規格、プロトコル（手順）処理を行う。

　　[* 「駆動処理部」]

　　　「[* オフセット値（駆動部の動作開始点）」]と、[* 「動作幅」]を設定する。

　　　受信部より得られた、データの０から上限値を動作幅に写像する処理を行い、駆動部に制御値データを渡す。

　　[* 「駆動部」]

　　　モーションセンサの駆動処理部から与えられた、データ値に従って、駆動する。

　[* 「角度センサー部」→ MPU9250]

  角度センサー部の必要要件

　　 必要精度を持つこと

　　 身体の動作に負担を掛けないこと

　　 耐久性が有る事

　　 歌えること

　　　小型であること

　　　入手が容易であること

   安価であること

　　上記必要要件より、ボリュームにより身体の変位を検出する方法が考えられるが、身体への接触が避けられず、違和感を感じてしまい、耐久性も劣る。

  そこで、非接触で角度検出を行うセンサとして、６軸センサ（加速度、角速度）及び、９軸センサ（加速度、角速度、地磁気）を用いて、角度検出を行った。

  その結果、９軸センサがノイズ・ドリフトが少なく、比較的安価に入手可能な角度センサーとして、MPU9250（TDK）を採用することにした。

  MPU9250（TDK）をモジュール化したボードを、筐体に納めることにした。

　[* 「データ処理部」「通信部・送信」→ ESP32]

　　データ処理部、通信部・送信の必要要件

　　　角度センサーからのデータを、遅滞なく処理出来ること

　　　小型であること

　　　消費電力が少ないこと

　　　通信部を包含していること

　　　「アナログ – デジタル変換回路」を、２つ以上有すること

　　　汎用デジタルポートを必要数有すること

　　　I2C（Inter-Integrated Circuit）通信ポートを有すること（角度センサ部との通信）

　　　ディバッグが容易に出来ること

　　　電池駆動が出来ること

　　上記必要要件より、比較的プログラム開発が容易なマイクロコントローラ、ESP32（Espressif Systems）を採用した。

  ESP32（Espressif Systems）をモジュール化したESP32-DevKitCボードを、筐体に納めることにした。

　　通信は、有線（シリアル通信）、無線（Bluetooth BLE）などを使用する。

 [* 「通信部・受信」「駆動処理部」]

　　通信部・受信、駆動処理部の必要要件

　　　消費電力が少ないこと

　　　通信部を包含していること

　　　「アナログ – デジタル変換回路」を、２つ以上有すること

　　　汎用デジタルポートを必要数有すること

　　　ディバッグが容易に出来ること

　　　電池駆動が出来ること

　　上記必要要件より、開発環境を揃えるため、角度処理部と同じ、ESP32（Espressif Systems）を採用した。

　　通信は、有線（シリアル通信）、無線（Bluetooth BLE）などを使用する。